在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中，機器人的應用越來越普遍。為充分發(fā)揮機器人的功效，其通常與各種焊接變位機組合使用，從而實現(xiàn)高效、優(yōu)質(zhì)的焊接生產(chǎn)。目前，焊接變位機已成為焊接機器人工作站不可缺少的組成部分。一臺較復雜的多軸焊接變位機的價格往往超過標準機器人本身的價格，可見焊接變位機的重要性。因此，必須重視焊接變位機的設計與制造。迄今，我國尚未制定焊接變位機設計規(guī)程，本文根據(jù)相關的技術文獻，概括地討論了機器人焊接變位機的設計準則。

 2    焊接變位機的種類

  目前，與機器人配套使用的焊接變位機有多種結(jié)構(gòu)形式?，F(xiàn)將最常用的焊接變位機分述如下：

上弘30公斤焊接變位機

2.1   固定式回轉(zhuǎn)平臺。這是一種最簡單的單軸變位機，其結(jié)構(gòu)形式見圖1。工作平臺可采用電機或風動馬達驅(qū)動。通常工作平臺的回轉(zhuǎn)速度是固定不變的，其功能是配合機器人按預編程序?qū)⒐ぜD(zhuǎn)一定的角度。

2.2   頭架變位機。頭架變位機也是一種單軸變位機，其結(jié)構(gòu)形式如圖2所示, 卡盤通常由電機驅(qū)動。與回轉(zhuǎn)平臺不同，其旋轉(zhuǎn)軸是水平的，適用于裝卡短小型工件，可配合機器人將工件接縫轉(zhuǎn)到適于焊接的位置。

上弘雙槍自動環(huán)縫焊接變位機

2.3   頭尾架變位機。頭尾架變位機由頭架和尾架組成，其結(jié)構(gòu)形式見圖3，是機器人工作站最常用的變位機。在一般情況下，頭架裝有驅(qū)動機構(gòu)，帶動卡盤繞水平軸旋轉(zhuǎn)。尾架則是被動的。如工件長度較大或剛度較小，亦可將尾架裝上驅(qū)動機構(gòu)，并與頭架同步起動。嚴格地說，頭尾架變位機仍屬于單軸變位機。尾架在機座軌道上的水平移動在裝卡工件時起作用，不與機器人協(xié)調(diào)動作。

2.4   座式變位機。座式變位機是一種雙軸變位機，可同時將工件旋轉(zhuǎn)和翻轉(zhuǎn)，其結(jié)構(gòu)形式示于圖4。與機器人配套使用座式變位機的旋轉(zhuǎn)軸和翻轉(zhuǎn)軸均由電機驅(qū)動，可按指令分別或同時進行旋轉(zhuǎn)和翻轉(zhuǎn)運動。適用焊縫三維布置結(jié)構(gòu)較復雜的工件。

上弘腳手架焊接變位機

 2.5   L形變位機。L形變位機可以設計成二軸變位機，即懸臂回轉(zhuǎn)和工作平臺旋轉(zhuǎn)軸，也可以設計成三軸變位機, 即在上述二軸的基礎上增加懸臂上下移動軸。圖5示出一種三軸L形變位機的結(jié)構(gòu)形式。這種變位機的最大特點是回轉(zhuǎn)空間較大，適用于外形尺寸較大，重量不超過5噸的框架構(gòu)件焊接。

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