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焊件變位機(jī)械及焊接機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)配合及精度

文章出處:責(zé)任編輯:人氣:-發(fā)表時(shí)間:2016-03-14 10:20【

焊接機(jī)器人雖然有5-6個(gè)自由度,其焊槍可到達(dá)作業(yè)范圍內(nèi)的任意點(diǎn)以所需的姿態(tài)對焊件施焊,但在實(shí)際操作中,對于一些結(jié)構(gòu)復(fù)雜的焊件,如果不將其適時(shí)變換位置,就可能會和焊槍發(fā)生結(jié)構(gòu)干涉,使焊槍無法沿設(shè)定的路徑進(jìn)行焊接。另外,為了保證焊接質(zhì)量,提高生產(chǎn)效率,往往要把焊縫調(diào)整到水平、船型等最佳位置進(jìn)行焊接,因此,也需要焊件適時(shí)地變換位置?;谏鲜鰞蓚€(gè)原因,焊接機(jī)器人幾乎都是配備了相應(yīng)的焊件變位機(jī)械才實(shí)施焊接的,其中以翻轉(zhuǎn)機(jī)、變位機(jī)和回轉(zhuǎn)臺為多。

上弘機(jī)器人焊接變位機(jī)

上弘機(jī)器人焊接變位機(jī)

前面已經(jīng)說了,焊件變位機(jī)械與焊接機(jī)器人之間的運(yùn)動(dòng)配合,分非同步協(xié)調(diào)和同步協(xié)調(diào)兩種。前者是機(jī)器人施焊時(shí),焊件變位機(jī)械不運(yùn)動(dòng),待機(jī)器人施焊終了時(shí),焊件變位機(jī)械才根據(jù)指令動(dòng)作,將焊件再調(diào)整到某一最佳位置,進(jìn)行下一條焊縫的焊接。如此周而復(fù)始,直到將焊件上的全部焊縫焊完。后者不僅具有非同步協(xié)調(diào)的功能,而且在機(jī)器人施焊時(shí),焊件變位機(jī)械可根據(jù)相應(yīng)指令,帶著焊件協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng),

從而將待焊的空間曲線焊縫連續(xù)不斷地置于水平或船型位置上,以利于焊接。由于在大多數(shù)焊接結(jié)構(gòu)上都是空間直線焊縫和平面曲線焊縫,而且非同步協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的控制系統(tǒng)相對簡單,所以焊件變位機(jī)械與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)配合,以非同步協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的居多。

上弘臥式焊接變位機(jī)

上弘臥式焊接變位機(jī)

這兩種協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng),對焊件變位機(jī)械的精度要求是不同的,非同步協(xié)調(diào)要求焊件變位機(jī)械的到位精度高;同步協(xié)調(diào)除要求到位精度高外,還要求高的軌跡精度和運(yùn)動(dòng)精度。這就是機(jī)器人用焊件變位機(jī)械與普通焊件變位機(jī)械的主要區(qū)別。

焊件變位機(jī)械的工作臺,多是做回轉(zhuǎn)和傾斜運(yùn)動(dòng)的轉(zhuǎn)角誤差有關(guān),而且與焊縫微段的回轉(zhuǎn)半徑和傾斜半徑成正比。焊縫距回轉(zhuǎn)、傾斜中心越遠(yuǎn),在同一轉(zhuǎn)角誤差情況下產(chǎn)生的弧線誤差就越大。

廠家實(shí)力展示

通常,焊接機(jī)器人的定位精度多在0.1-1mm之間,于此相匹配,焊件變位機(jī)械的定位精度也應(yīng)在此范圍內(nèi)。現(xiàn)以定位精度1mm計(jì),則對距離回轉(zhuǎn)或傾斜中心500mm的焊縫,變位機(jī)械工作臺的轉(zhuǎn)角誤差須控制在0.36°以內(nèi);而對相距1000mm的焊縫,則須控制在0.18°以內(nèi)。因此,焊件越大,其上的焊縫離回轉(zhuǎn)或傾斜中心越遠(yuǎn),要求焊件變位機(jī)械的轉(zhuǎn)角精度就越高。這無疑增加了制造和控制大型焊件變位機(jī)械的難度。

此文關(guān)鍵字:焊接機(jī)器人

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