雙頭架變位機(jī)。雙頭架變位機(jī)是將兩臺(tái)頭架變位機(jī)相背同軸安裝在回轉(zhuǎn)平臺(tái)上，形成一種三軸變位機(jī)。使用這種雙頭架變位機(jī)可成倍提高生產(chǎn)效率，當(dāng)一臺(tái)頭架變位機(jī)配合機(jī)器人進(jìn)行焊接時(shí)，在另一臺(tái)頭變位機(jī)上進(jìn)行工件的裝卸和夾緊。這樣可大大縮短機(jī)器人待機(jī)時(shí)間，提高其利用率。

頭尾變位機(jī)與機(jī)器人組合焊接機(jī)架的應(yīng)用實(shí)例。出機(jī)車轉(zhuǎn)向架部件機(jī)器人工作站，由于工件尺寸較大，使用L型變位機(jī)是最佳的解決方案。兩臺(tái)L型變位機(jī)組合的多軸變位機(jī)與機(jī)器人配套的工作站全貌，用于印刷機(jī)械底座部件的焊接。 3 機(jī)器人焊接變位機(jī)的主要技術(shù)特性

上弘四軸數(shù)控焊接變位機(jī)

雙座式變位機(jī)。雙座式變位機(jī)與雙頭架變位機(jī)相似，是將二臺(tái)座式變位機(jī)相背同軸安裝于大型回轉(zhuǎn)平臺(tái)上, 形成五軸變位機(jī)，其結(jié)構(gòu)形式示于圖7，這種變位機(jī)的功能與雙頭架變位機(jī)相似，由于增加了翻轉(zhuǎn)軸，適宜于焊接結(jié)構(gòu)較復(fù)雜的焊件。擴(kuò)大了焊接機(jī)器人工作站的使用范圍。

組合式多軸變位機(jī)。當(dāng)要求機(jī)器人焊接形狀復(fù)雜且焊縫三維布置的構(gòu)件時(shí)，則需配備三軸以上的變位機(jī)，一種簡(jiǎn)易且經(jīng)濟(jì)實(shí)用的解決方案是將各種標(biāo)準(zhǔn)型變位機(jī)通過機(jī)械連接組合成多軸變位機(jī)。圖8示出了一種典型的組合式多軸變位機(jī)結(jié)構(gòu)形式。其由頭架與框架式頭尾變位機(jī)組合成5軸變位機(jī)。將兩臺(tái)組合式5軸變位機(jī)安裝在回轉(zhuǎn)平臺(tái)上構(gòu)成11軸變位機(jī)。圖9示出另一種組合方式，將座式變位機(jī)與框架式頭尾架變位機(jī)組合成6軸變位機(jī)。兩臺(tái)6軸變位機(jī)與回轉(zhuǎn)平臺(tái)組合成13軸變位機(jī)。

上弘雙槍自動(dòng)環(huán)縫焊接變位機(jī)

焊接變位機(jī)的主要任務(wù)是將負(fù)載（焊接工夾具+焊件）按預(yù)編的程序進(jìn)行回轉(zhuǎn)和翻轉(zhuǎn)，使工件接縫的位置始終處于最佳狀態(tài)，即處于平焊、平角焊或船形焊位置。因?yàn)樵谶@種焊接位置下，焊接機(jī)器人可以在保證焊縫優(yōu)質(zhì)的前提下，達(dá)到最高的焊接速度。

上述各種焊接變位機(jī)與機(jī)器人組合成工作站的應(yīng)用實(shí)例分別示于圖10 ~圖16。圖10為雙機(jī)器人與回轉(zhuǎn)平臺(tái)組合成發(fā)電機(jī)定子部件焊接機(jī)器人工作站。圖11示出另一種雙工位回轉(zhuǎn)平臺(tái)機(jī)器人工作站，用于金屬框架的焊接。圖12為頭架變位機(jī)與機(jī)器人組合的工作站外形，用于熱水鍋爐燃燒室部件的焊接。圖13示出一臺(tái)鼓風(fēng)機(jī)葉輪焊接機(jī)器人工作站，采用座式變位機(jī)滿足了曲線焊縫焊接的要求

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