上述幾種工作站的外圍設(shè)備都是由PLC控制的，只是控制的內(nèi)容多些，不僅控制變位機(jī)正反1800回轉(zhuǎn)，還要控制工件的傾斜、旋轉(zhuǎn)或分度的轉(zhuǎn)動。

這些變位機(jī)在變位時(shí)，機(jī)器人是靜止的，機(jī)器人運(yùn)動時(shí)，變位機(jī)是不動的。這是這種工作站與下，一章將要介紹的機(jī)器人與外圍設(shè)備有協(xié)調(diào)運(yùn)動的工作站的區(qū)別之處。所以編程時(shí)，應(yīng)先讓變位機(jī)使工件上的接頭處于所要求的位置，然后由機(jī)器人來焊接，再變位，再焊接，直到所有焊縫焊完為止。

對于圓形工件上的圓形角焊縫或搭接焊縫，變位機(jī)將工件傾斜約45.，使接縫處于船形位置并作自轉(zhuǎn)，而機(jī)器人只是將焊槍以要求的姿態(tài)和位置定在接縫的卜方進(jìn)行焊接。對于要求較大焊角的焊縫，機(jī)器人可作橫向擺運(yùn)。如工件自轉(zhuǎn)時(shí)接縫位置有較大的徑向跳動，機(jī)器人可以運(yùn)行電弧跟蹤程序，使焊槍作相應(yīng)的左右或上下調(diào)節(jié)以跟蹤接縫。

上弘臥式焊接變位機(jī)

這時(shí)由于工件作自轉(zhuǎn)，焊槍只是在原位作擺動或上下左右調(diào)節(jié)并不走焊縫的軌跡。由于焊接參數(shù)、擺動及跟蹤是由機(jī)器人控制柜來控制，而工件的自轉(zhuǎn)速度(即焊接速度)是由PLC及伺服電動機(jī)的驅(qū)動電源控制的，編程時(shí)一定要注意調(diào)節(jié)好。

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